diff --git a/ESP32_CAN_Logger-a.ino b/ESP32_CAN_Logger-a.ino
index ab55fe6..a623672 100644
--- a/ESP32_CAN_Logger-a.ino
+++ b/ESP32_CAN_Logger-a.ino
@@ -343,13 +343,15 @@ void resetMCP2515() {
         // 큐에서 모든 메시지 제거
     }
     
-    // 3. MCP2515 하드 리셋
+    // 3. 하드웨어 리셋 (CS 토글)
+    Serial.println("  1. 하드웨어 리셋...");
     digitalWrite(HSPI_CS, LOW);
-    delay(10);
+    delayMicroseconds(100);
     digitalWrite(HSPI_CS, HIGH);
-    delay(50);
+    delay(100);
     
-    // 4. MCP2515 재초기화
+    // 4. 소프트웨어 리셋 (Configuration 모드로 진입)
+    Serial.println("  2. 소프트웨어 리셋...");
     mcp2515.reset();
     delay(100);
     
@@ -365,12 +367,26 @@ void resetMCP2515() {
     }
     preferences.end();
     
-    Serial.printf("🔧 resetMCP2515: Speed=%d, Mode=%d\n", (int)currentCanSpeed, (int)currentMcpMode);
+    Serial.printf("  3. Speed=%d, Mode=%d\n", (int)currentCanSpeed, (int)currentMcpMode);
 
+    // 5. Bitrate 설정 (Configuration 모드에서)
     mcp2515.setBitrate(currentCanSpeed, MCP_8MHZ);
     delay(10);
     
-    // 5. 모드 설정 (Normal/Loopback/Listen Only)
+    // 6. 필터/마스크 설정 (모든 메시지 수신)
+    Serial.println("  4. 필터 설정 (모든 메시지 수신)...");
+    mcp2515.setFilterMask(MCP2515::MASK0, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilterMask(MCP2515::MASK1, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF0, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF1, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF2, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF3, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF4, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF5, false, 0x000);
+    delay(10);
+    
+    // 7. 모드 설정 (마지막에!)
+    Serial.printf("  5. 모드 설정: %d\n", (int)currentMcpMode);
     if (currentMcpMode == MCP_MODE_NORMAL) {
         mcp2515.setNormalMode();
     } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LOOPBACK) {
@@ -378,20 +394,59 @@ void resetMCP2515() {
     } else {
         mcp2515.setListenOnlyMode();
     }
+    delay(50);
     
-    // 6. 버퍼 클리어
+    // 8. 버퍼 클리어 (모드 전환 후)
+    Serial.println("  6. 버퍼 클리어...");
     struct can_frame dummyFrame;
+    int clearCount = 0;
     while (mcp2515.readMessage(&dummyFrame) == MCP2515::ERROR_OK) {
-        // MCP2515 수신 버퍼 비우기
+        clearCount++;
+        if (clearCount > 100) break;
+    }
+    if (clearCount > 0) {
+        Serial.printf("     %d개 메시지 버림\n", clearCount);
     }
-    mcp2515.clearRXnOVRFlags();
     
-    // 7. 통계 리셋
+    // 9. 에러/오버플로우 플래그 클리어
+    mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+    mcp2515.clearInterrupts();
+    mcp2515.clearTXInterrupts();
+    mcp2515.clearMERR();
+    mcp2515.clearERRIF();
+    delay(10);
+    
+    // 10. 에러 상태 확인
+    uint8_t errorFlag = mcp2515.getErrorFlags();
+    uint8_t txErr = mcp2515.errorCountTX();
+    uint8_t rxErr = mcp2515.errorCountRX();
+    Serial.printf("  7. 에러 상태: EFLG=0x%02X, TEC=%d, REC=%d\n", errorFlag, txErr, rxErr);
+    
+    if (errorFlag != 0 || txErr > 0 || rxErr > 0) {
+        Serial.println("  ⚠️ 에러 감지됨 - 추가 리셋 시도...");
+        // 에러가 있으면 완전 리셋
+        mcp2515.reset();
+        delay(50);
+        mcp2515.setBitrate(currentCanSpeed, MCP_8MHZ);
+        delay(10);
+        if (currentMcpMode == MCP_MODE_NORMAL) {
+            mcp2515.setNormalMode();
+        } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LOOPBACK) {
+            mcp2515.setLoopbackMode();
+        } else {
+            mcp2515.setListenOnlyMode();
+        }
+        delay(50);
+        mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+        mcp2515.clearInterrupts();
+    }
+    
+    // 11. 통계 리셋
     totalMsgCount = 0;
     lastMsgCount = 0;
     msgPerSecond = 0;
     
-    // 8. 최근 메시지 테이블 클리어
+    // 12. 최근 메시지 테이블 클리어
     for (int i = 0; i < RECENT_MSG_COUNT; i++) {
         recentData[i].count = 0;
     }
@@ -1275,6 +1330,8 @@ void serial2RxTask(void *parameter) {
 void canRxTask(void *parameter) {
     struct can_frame frame;
     CANMessage msg;
+    uint32_t lastErrorCheck = 0;
+    uint32_t errorRecoveryCount = 0;
     
     Serial.println("✓ CAN RX Task 시작 (Core 0, Priority 24 - 절대 최고!)");
     
@@ -1299,8 +1356,72 @@ void canRxTask(void *parameter) {
     }
     
     while (1) {
-        ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);
+        ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(100));  // 100ms 타임아웃으로 변경
         
+        // 🆕 주기적 에러 체크 (1초마다)
+        uint32_t now = millis();
+        if (now - lastErrorCheck > 1000) {
+            lastErrorCheck = now;
+            
+            uint8_t errorFlag = mcp2515.getErrorFlags();
+            uint8_t txErr = mcp2515.errorCountTX();
+            uint8_t rxErr = mcp2515.errorCountRX();
+            
+            // 에러 감지 시 복구 시도
+            if (errorFlag & 0xC0) {  // RX0OVR 또는 RX1OVR (오버플로우)
+                Serial.printf("⚠️ CAN 오버플로우 감지! EFLG=0x%02X - 클리어 중...\n", errorFlag);
+                mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+                mcp2515.clearInterrupts();
+                errorRecoveryCount++;
+            }
+            
+            if (errorFlag & 0x20) {  // TXBO (Bus-Off)
+                Serial.printf("🚨 CAN Bus-Off 감지! EFLG=0x%02X, TEC=%d, REC=%d\n", errorFlag, txErr, rxErr);
+                
+                // Bus-Off 복구: 완전 리셋 필요
+                Serial.println("   → 자동 복구 시도...");
+                
+                // 1. 완전 리셋 (Configuration 모드로 진입 + 에러 카운터 자동 리셋)
+                mcp2515.reset();
+                delay(100);
+                
+                // 2. Bitrate 재설정
+                mcp2515.setBitrate(currentCanSpeed, MCP_8MHZ);
+                delay(10);
+                
+                // 3. 모든 에러 플래그 클리어
+                mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+                mcp2515.clearInterrupts();
+                mcp2515.clearTXInterrupts();
+                mcp2515.clearMERR();
+                mcp2515.clearERRIF();
+                delay(10);
+                
+                // 4. 모드 재설정
+                if (currentMcpMode == MCP_MODE_NORMAL) {
+                    mcp2515.setNormalMode();
+                } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LOOPBACK) {
+                    mcp2515.setLoopbackMode();
+                } else {
+                    mcp2515.setListenOnlyMode();
+                }
+                delay(50);
+                
+                // 5. 버퍼 클리어
+                while (mcp2515.readMessage(&frame) == MCP2515::ERROR_OK) {}
+                mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+                
+                errorRecoveryCount++;
+                Serial.printf("   ✓ Bus-Off 복구 완료 (총 %lu회 복구)\n", errorRecoveryCount);
+            }
+            
+            // Error Passive 상태 감지
+            if ((errorFlag & 0x18) && rxErr > 96) {
+                Serial.printf("⚠️ CAN Error Passive! REC=%d - 주의 필요\n", rxErr);
+            }
+        }
+        
+        // 메시지 읽기
         while (mcp2515.readMessage(&frame) == MCP2515::ERROR_OK) {
             struct timeval tv;
                     // 🎯 Auto Trigger 체크
@@ -3049,46 +3170,121 @@ void setup() {
     // Watchdog 비활성화
     esp_task_wdt_deinit();
     
-    // MCP2515 초기화
+    // ========================================
+    // MCP2515 초기화 (개선된 시퀀스)
+    // ========================================
     Serial.println("MCP2515 초기화...");
     
-    // ⭐⭐⭐ 하드 리셋
-    digitalWrite(HSPI_CS, LOW);
-    delay(10);
+    // 1. CS 핀 초기 상태 설정
+    pinMode(HSPI_CS, OUTPUT);
     digitalWrite(HSPI_CS, HIGH);
-    delay(50);
+    delay(10);
     
+    // 2. 하드웨어 리셋 (CS 토글)
+    Serial.println("  1. 하드웨어 리셋...");
+    digitalWrite(HSPI_CS, LOW);
+    delayMicroseconds(100);
+    digitalWrite(HSPI_CS, HIGH);
+    delay(100);  // 리셋 후 충분한 대기
+    
+    // 3. 소프트웨어 리셋 (Configuration 모드로 진입)
+    Serial.println("  2. 소프트웨어 리셋...");
     mcp2515.reset();
-    delay(100);
-    // ✅ loadSettings()에서 이미 불러왔으므로 중복 제거
+    delay(100);  // Configuration 모드 안정화 대기
+    
+    // 4. Configuration 모드에서 설정 (중요: 이 순서대로!)
+    Serial.println("  3. Bitrate 설정...");
     mcp2515.setBitrate(currentCanSpeed, MCP_8MHZ);
     delay(10);
-    Serial.printf("🔧 Setup: MCP Mode = %d\n", (int)currentMcpMode);
-
-    // 5. 모드 설정 (Normal/Loopback/Listen Only)
-    if (currentMcpMode == MCP_MODE_NORMAL) {
-        mcp2515.setNormalMode();
-    } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LOOPBACK) {
-        mcp2515.setLoopbackMode();
-    } else {
-        mcp2515.setListenOnlyMode();
-    }
-
-    delay(50);
     
-    // 버퍼 클리어
-    Serial.println("CAN 버퍼 클리어...");
+    // 5. 필터/마스크 설정 (모든 메시지 수신)
+    Serial.println("  4. 필터 설정 (모든 메시지 수신)...");
+    mcp2515.setFilterMask(MCP2515::MASK0, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilterMask(MCP2515::MASK1, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF0, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF1, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF2, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF3, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF4, false, 0x000);
+    mcp2515.setFilter(MCP2515::RXF5, false, 0x000);
+    delay(10);
+    
+    // 6. 수신 버퍼 비우기 (Configuration 모드에서)
+    Serial.println("  5. 수신 버퍼 클리어...");
     struct can_frame dummyFrame;
     int clearCount = 0;
+    while (clearCount < 10) {
+        if (mcp2515.readMessage(&dummyFrame) != MCP2515::ERROR_OK) break;
+        clearCount++;
+    }
+    if (clearCount > 0) {
+        Serial.printf("     %d개 메시지 버림\n", clearCount);
+    }
+    
+    // 7. 에러/오버플로우 플래그 클리어
+    Serial.println("  6. 에러 플래그 클리어...");
+    mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+    mcp2515.clearInterrupts();
+    mcp2515.clearTXInterrupts();
+    mcp2515.clearMERR();
+    mcp2515.clearERRIF();
+    delay(10);
+    
+    // 8. 모드 전환 (마지막에!)
+    Serial.printf("  7. 모드 설정: %d\n", (int)currentMcpMode);
+    if (currentMcpMode == MCP_MODE_NORMAL) {
+        mcp2515.setNormalMode();
+        Serial.println("     → Normal Mode");
+    } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LOOPBACK) {
+        mcp2515.setLoopbackMode();
+        Serial.println("     → Loopback Mode");
+    } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LISTEN_ONLY) {
+        mcp2515.setListenOnlyMode();
+        Serial.println("     → Listen-Only Mode");
+    } else {
+        // TRANSMIT 모드는 Listen-Only로 시작 (TX 시에만 Normal로 전환)
+        mcp2515.setListenOnlyMode();
+        Serial.println("     → Listen-Only Mode (TX mode)");
+    }
+    delay(50);  // 모드 전환 안정화
+    
+    // 9. 최종 버퍼 클리어 (모드 전환 후)
+    Serial.println("  8. 최종 버퍼 클리어...");
+    clearCount = 0;
     while (mcp2515.readMessage(&dummyFrame) == MCP2515::ERROR_OK) {
         clearCount++;
         if (clearCount > 100) break;
     }
     if (clearCount > 0) {
-        Serial.printf("✓ 버퍼 클리어 완료 (%d개)\n", clearCount);
+        Serial.printf("     %d개 메시지 버림\n", clearCount);
     }
     mcp2515.clearRXnOVRFlags();
     
+    // 10. 에러 상태 확인
+    uint8_t errorFlag = mcp2515.getErrorFlags();
+    uint8_t txErr = mcp2515.errorCountTX();
+    uint8_t rxErr = mcp2515.errorCountRX();
+    Serial.printf("  9. 에러 상태: EFLG=0x%02X, TEC=%d, REC=%d\n", errorFlag, txErr, rxErr);
+    
+    if (errorFlag != 0 || txErr > 0 || rxErr > 0) {
+        Serial.println("  ⚠️ 에러 감지됨 - 추가 리셋 시도...");
+        // 에러가 있으면 완전 리셋 재시도
+        mcp2515.reset();
+        delay(50);
+        mcp2515.setBitrate(currentCanSpeed, MCP_8MHZ);
+        delay(10);
+        mcp2515.clearRXnOVRFlags();
+        mcp2515.clearInterrupts();
+        if (currentMcpMode == MCP_MODE_NORMAL) {
+            mcp2515.setNormalMode();
+        } else if (currentMcpMode == MCP_MODE_LOOPBACK) {
+            mcp2515.setLoopbackMode();
+        } else {
+            mcp2515.setListenOnlyMode();
+        }
+        delay(50);
+    }
+    
     Serial.println("✓ MCP2515 초기화 완료");
     
     // Serial 통신 초기화
@@ -3281,4 +3477,4 @@ void loop() {
             ESP.getFreePsram() / 1024);
         lastPrint = millis();
     }
-}
+}
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